Il n'est pas envisageable de comprimer en quelques lignes l'ensemble des aventures vécues par Lancelot, tout au long des innombrables pages qui lui ont été consacrées.

Il suffira ici de retracer ici les grandes lignes de son existence :

Le roi Ban de Bénoïc régnait aux marches de la Bretagne armoricaine et de la Gaule. Il vivait avec sa femme Elaine et un tout jeune fils, baptisé sous le nom de Galaad, en un château isolé au milieu des marais, qui était réputé imprenable. C'était sans compter sur la ruse que développa son voisin, Claudas de la Terre Déserte. Celui-ci investit les lieux et incendie le château. Ban, accablé par le désastre, meurt de douleur, laissant Elaine, seule avec son enfant, au bord d'un lac.

C'est alors que la fée Viviane, profitant de l'égarement de la reine, se saisit du bébé et, le tenant dans ses bras, gagne le bord de l'eau, y pénètre et disparaît bientôt aux yeux désespérés de la pauvre mère.

Mais c'était là un lac merveilleux au fond duquel se dressait un magnifique palais doté de tous les agréments qui permettent une vie paisible et enrichissante. Viviane y choie l'enfant et lui fait donner la meilleure éducation. Elle lui apprend qu'il est fils de roi, mais jamais ne lui révèle son nom.

Quand il arrive en âge d'affronter le monde, elle le mène à la cour du roi Arthur pour qu'il s'y fasse adouber et et qu'il y connaisse la vie aventureuse d'un chevalier de la Table Ronde.

Mais en fait d'aventure, c'est, sitôt arrivé à la cour du roi, la rencontre de la reine Guenièvre qui va marquer son destin. Il lui voue d'emblée un amour sans partage, et ce n'est que par elle et pour elle qu'il accepte d'être fait chevalier.

La première mission qui lui échoue est d'aller secourir la Dame de Nohaut. Il rencontre déjà en chemin quelques aventures : il conquiert entre autres le Château de la Douloureuse Garde qui était soumis au pouvoir de Brandis, et dont il réussit peu à peu à lever les enchantements pour en faire le Château de la Joyeuse Garde. Ce faisant il y découvre, parmi ceux des autres chevaliers de la Table Ronde, son propre tombeau ; il parvient à en soulever la lourde dalle et découvre ainsi son nom, ou plus exactement son surnom : Lancelot. Mais il continuera longtemps à le garder secret.

Lancelot connaît une nouvelle aventure lorsqu'il devient le prisonnier de la Dame de Malehaut, et que Galehaut, un redoutable guerrier, menace le royaume d'Arthur. Lancelot obtient sa libération pour aller défendre le royaume. Mais ce combat scelle une profonde amitié entre lui et Galehaut. Une amitié que rien ne démentira, puisque celui-ci mourra d'amour pour Lancelot qu'il croit un instant mort, et que Lancelot voudra être enterré aux côtés de son compagnon. Et c'est au nom de ce lien que Galehaut accepte de baisser les armes et de se soumettre à Arthur, sauvegardant ainsi le royaume.

C'est aussi grâce à l'entremise de Galehaut que Lancelot peut rejoindre Guenièvre, et concrétiser l'amour qu'il ne cesse de lui porter.

Une nouvelle épreuve survient lorsqu'Arthur est abusé par la "fausse Guenièvre", une femme qui prétend que la reine est une usurpatrice et qu'elle-même est l'épouse légitime du roi. Il se laisse séduire et condamne la vraie Guenièvre à la honte et au bannissement. Devant une telle situation, le royaume commence à péricliter, et Lancelot se propose pour être le héros de sa dame. Arthur refuse, et Lancelot et Guenièvre se retirent ensemble au loin. Cependant, la santé du roi et du royaume ne cesse de décliner, et la fausse Guenièvre est obligée d'avouer la supercherie. Et c'est Lancelot qui doit insister pour que la reine reprenne sa place auprès d'Arthur : l'ordre du monde est en cause, et passe même avant son exclusive passion.

Lancelot a dès lors affaire à Morgane, qui est tombée amoureuse de lui et qui ne cesse de le harceler sous une forme ou une autre. Il commence par lever les enchantements qui pèsent sur le Val sans Retour, où la fée retient tous les chevaliers qui se sont montrés infidèles à leur dame. Puis elle parvient magiquement à l'emprisonner et fait tout pour l'éloigner de Guenièvre. Elle subtilise un anneau qui permettait à Lancelot de résister aux enchantements, et finit par le libérer, à condition qu'il s'abstienne une année durant de se rendre à la cour et de parler à quiconque.

C'est alors que Méléagant enlève Guenièvre et l'entraîne dans son royaume de Gorre, d'où nul ne revient. Lancelot se lance à nouveau dans l'aventure et, assisté de Gauvain, parvient à libérer la reine.

Après de multiples aventures, où il est davantage en butte aux enchantements et aux belles pucelles qu'aux chevaliers ennemis, Lancelot est accueilli au château de Corbénic, dont le maître est le Roi Pêcheur. Il y découvre un merveilleux Vase, qui dispense sur toutes les tables les mets les plus suaves, et qui est porté par une fort belle demoiselle. La nuit venue, il rejoint celle-ci qu'un breuvage magique lui fait prendre pour Guenièvre. C'est ainsi qu'il engendre Galaad, qui porte le nom initial de Lancelot : le pur chevalier à qui il sera donné de parvenir à la connaissance du Graal, mission qui, sans son coupable amour, incombait à son père.

Après de multiples épisodes où notamment Lancelot, éloigné de la reine, sombre dans la folie, et où il se voit interdire l'accès du Graal, le scandale de sa liaison avec Guenièvre finit par éclater au grand jour. Arthur, qui jusque-là pouvait admettre cet état de fait, est maintenant contraint à réagir ; les clans s'opposent, l'équilibre de la Table Ronde est rompu. La société arthurienne est amenée à la ruine. Lancelot rejoint sa terre d'origine, la Gaule, et y subit l'assaut des armées du roi Arthur. Seul un combat singulier contre Gauvain, et la prise du pouvoir de Mordred permettent à l'étreinte de se desserrer.

Mais Arthur meurt dans la terrible bataille qui l'oppose à Mordred. Lancelot retraverse la Manche pour venger le roi. Mais le royaume est anéanti, et Guenièvre, retirée dans un monastère, vient à mourir. Lancelot a perdu toute raison de vivre. Il se retire et disparaît à son tour.